Zembsch begann seine Laufbahn im grafischen Gewerbe als Schriftsetzer. Anschließend studierte er Grafikdesign in Mannheim und Stuttgart. Während seiner Tätigkeit als Verpackungsdesigner für die Pharmafirma Mann & Schröder entwarf er in seiner Freizeit den Siegerentwurf des internationalen Letraset-Wettbewerbs Schrift für die Jahre 1972/73, eine Schrift namens Beans. Später arbeitete er als Werbeleiter für einen deutschen Verlag und machte sich 1977 als Grafikdesigner selbständig. Er illustriert nicht nur Buchumschläge für andere Autoren, sondern hat auch einige seiner eigenen Werke geschrieben und illustriert. Zembsch und seine Partnerin Sophie Weiss derzeit betreiben ein Designbüro in München.