Zembsch comenzó su carrera en artes gráficas como cajista. Posteriormente estudió diseño gráfico en Mannheim y Stuttgart. Mientras trabajaba como diseñador de envases para la empresa farmacéutica Mann & Schröder, diseñó en su tiempo libre el tipo ganador del concurso tipográfico internacional de Letrasetde 1972/73, Beans. Más tarde trabajó como director de publicidad para una editorial alemana y, en 1977, se convirtió en diseñador gráfico independiente. Además de ilustrar cubiertas de libros para otros autores, ha escrito e ilustrado varias de sus propias obras. En la actualidad, Zembsch y su socia Sophie Weiss dirigen una empresa de diseño en Múnich.